ABB機器人的伺服電機常見6大故障及解決方法

　　1.高速旋轉時，電機錯誤計數器溢出。我該怎么辦？
　　高速旋轉時，電機錯誤計數器溢出。
　　方法一:檢查電機電源電纜和編碼器電纜的接線是否正確，電纜是否損壞。
　　當輸入長命令脈沖時，電機錯誤計數器溢出。
　　操作期間電機錯誤計數器溢出。
　　方法二:增加錯誤計數器溢出電平的設定值；減慢旋轉速度；延長加減速時間；負載過重，需要從零開始選擇更大容量的電機或者降低負載，安裝減速器等傳動機構，提高負載能力。
　　2.有脈沖輸出時不工作怎么辦？
　　監控控制器的脈沖輸出值和脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經完成，脈沖已經正常輸出；
　　檢查從控制器到驅動器的控制電纜、電源電纜和編碼器電纜是否接線錯誤、損壞或接觸不良；
　　檢查帶制動器的伺服電機的制動器現在是否打開；
　　監控伺服驅動器的面板以確認脈沖指令是否被輸入；

　　運行操作指令是否正常；
　　控制形式須選擇方位控制形式；
　　伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和命令脈沖設置是否通用；
　　確保正向驅動停止信號、旋轉驅動停止信號和錯誤計數器復位信號未輸入，負載脫離且空載運行正常，并檢查機械系統。
　　3.不報負荷超載怎么辦？
　　如果一旦連接了伺服運行信號并且沒有脈沖就出現這種情況:
　　檢查伺服電機的電源線接線是否接觸不良或電纜損壞；如果是帶制動器的伺服電機，須打開制動器；速度環增益是否設置過大；速度環的積分時間常數是否設置過小。
　　如果伺服僅在運行期間出現:
　　方位環路增益是否設置過大；定位幅度是否設置過?。粰z查伺服電機軸是否鎖定，并從頭開始調整機器。
　　4.運行中出現異常聲音或振動。怎么處理？
　　伺服布線:
　　使用標準電源電纜、編碼器電纜、控制電纜和電纜有無損壞；檢查控制線附近是否有干擾源，是否與附近的大電流電力電纜平行或太近；檢查接地端子的電位是否有突變，以確保良好的接地。
　　伺服參數:
　　伺服增益設定過大，提倡手動或主動從零開始調整伺服參數。承認速度響應濾波器時間常數的設定，初始值為0，設定值可通過試驗增加；電子傳動比設定過大，主張恢復出廠設定；測試伺服系統和機械系統的諧振，調整陷波濾波器的頻率和幅度。
　　機械系統:
　　電機軸與設備系統連接的聯軸器有偏差，安裝螺絲未擰緊；滑輪或齒輪嚙合不良也會導致負載扭矩的變化?？蛰d運行測試，空載運行期間若正常，檢查機械系統的連接部位是否異常；確認負載慣性、扭矩和速度是否過大，并測試空載運行。如果空載運行正常，則降低負載或更換容量較大的驅動器和電機。
　　5.ABB機器人伺服電機維修在方位控制和定位上不準確。怎么處理？
　　首先，承認控制器公布的實際脈沖值是否和預期的一樣，如果不一樣，檢查并修正程序；
　　監控伺服驅動器接收到的脈沖命令數量是否與控制器公布的數量相同，如果不相同，檢查控制線電纜；檢查伺服指令脈沖形式的設定是否與控制器相同，如CW/CCW或pulse+direction；
　　伺服增益設置太大。從測試開始手動或主動調整伺服增益。伺服電機在往復運動中容易積累誤差，提倡在工藝承諾的條件下設置機械原點信號，在誤差超過承諾的刻度之前找到原點；機械系統本身精度不高或傳動機構異常(如伺服電機與設備系統的耦合部分有偏差等。).
　　6.ABB機器人伺服電機維修進行方位控制操作并報告超速故障。怎么處理？
　　伺服運行信號一連接就出現:檢查伺服電機電源線和編碼器電纜的接線是否正確。