如何選擇Z合適的機器人管線包呢？

　　本文將從材料、調試和維護三個方面進行分析。
　　目前市場上的主流是波紋管包，即用波紋管作為外護套保護電纜，用摩擦球保護波紋管外的易損部件。對于功能復雜的應用，波紋管上會增加彈簧伸縮裝置，保證管道盡可能符合機器人，方便調試。
　　另一種是用耐磨材料(一般是耐磨耐高溫的布)包裹管道，在機器人法蘭上加一個C型法蘭。管道Z終通過支架和彈簧與C形法蘭接觸。這種方案被一些機器人廠商采用，但由于其結構精巧，對線束要求高，與波紋管管道封裝相比并不多見，技術上難以實現，需要維修人員嚴格按照技術要求進行維護。
　　(1)物質方面
　　CPP管道包Z大的特點是采用塑料件作為外護套，具有空氣老化和低溫脆性的特點，因此與波紋管相關的塑料件被認定為易損件。
　　SDP管道包采用耐磨布和彈簧作為外護套，不具有空氣老化特性和低溫脆性，在我國北方冬季惡劣的工作環境或加熱措施不足的情況下，SDP的使用壽命會更好。而SDP耐磨布具有光老化性，同時會因與機器人或管道包的支架、法蘭接觸而磨損，所以耐磨布也被定義為易損件。
　　(2)調試
　　在調試方面，CPP塑料保護套由于管箱和波紋管體積較大，不會貼合機器人，所以管道包的干涉空間較大，調試難度較大。6軸網球拍的安裝是可以調整的，仿真工程師和調試工程師需要根據實際的軌跡要求調整管道包的安裝和軌跡，逐步找到管道包的理想狀態。這個過程對仿真和調試要求很高，需要考慮點需求和流水線封裝的狀態，避免過早流水線封裝。
　　與SDP相比，流水線封裝更適合機器人，因此干涉空間小，機器人各軸的允許旋轉角度由機器人專用軟件限定，調試難度更小，速度更快，干涉風險降低。SDP在干擾風險高、設備空間緊湊方面有很大優勢，在干擾區域較大的情況下，CPP也可以作為替代方案。
　　(3)維護
　　在使用和維護方面，任何管道包對設備維護工程師都有一定的要求。如果管道包安裝和維護不當，事故會頻繁發生，如外護套損壞或內部電纜斷裂。
　　對于波紋管包CPP來說，由于外護套是塑料件，管道包的損壞大多集中在管道完好時的摩擦球和波紋管上，使用維護簡單，但需要定期檢查。
　　由于內部絞線的特殊要求，SDP需要了解管道的安裝方法，維護要求更加專業。