焊接機器人的故障處理

　　1、故障現象:
　　當機器人裝載或卸載時，所有六個軸都過載，無法工作。
　　2.故障原因的初步預測:
　　(1)電氣原因
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　　(2)電機制動鎖。
　　⑵機械原因
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　　②傳動手腕部分卡死:6軸減速器失效，齒輪失效。
　　3.處理方法:
　　(1)電氣原因
　?、匐姍C損壞
　　(2)電機制動鎖。
　　電氣組先調換了4軸和6軸的電纜，發現4軸電機過載，于是排除。
　　線路和剎車有問題；之后拆下手腕軸承杯B處的正齒輪，發現可以驅動6軸電機，排除了電機損壞的可能。
　　⑵機械原因
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　　為了縮小故障部分的范圍，早上把手腕部分軸承杯B處的正齒輪拆下來，然后驅動電機，使電機正常轉動。然后安裝正齒輪，電機就不能驅動了。說明從前臂到手腕的機械傳動系統沒有問題，故障范圍縮小到手腕中的兩對弧形傘齒和一對6軸直齒輪及相應部件，排除了前臂故障的可能。

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　　為了在不影響生產的情況下分析原因，計劃下午把另一個機器人的手腕拆下來換成003號機器人，然后進一步分析腕體，還有人去瑞利拆腕體。
　　王老到第三個焊接現場幫忙解決:他確認是因為潤滑脂太多造成的阻力導致手腕無法正常工作，于是安排臨時更換手腕，拆開手腕部分進行檢查。
　　首先拆下6軸減速器，直接用手轉動減速器上的圓弧齒輪。沒有發現異常現象，所以減速器沒有問題。運轉過程中，6軸仍處于過載狀態，這時可拆下軸承外圈B處的正齒輪進行轉動。結合上午的分析結果，問題出現在一對6軸正齒輪之間。
　　清理軸承杯A、B擠出的油污和6軸減速器的油污，然后安裝正齒輪，此時6軸驅動電機正常運行；空轉3-5分鐘后，清理腕連接器6軸減速器擠出的油脂，只保留少量油脂。安裝6軸減速機，6軸減速機就可以運轉了。
　　4.失敗原因:
　　初步判斷是加油不當，但正常運行時帶焊鉗的機器人過載率在20%左右，但6軸的Z過載率為115%，所以油脂不會產生這么大的阻力，具體原因不清楚。
　　5.測試結果:
　　為了測試，我們在機器人上進行了6軸運行和加油測試。測試過程中，隨著溫度的升高，電機過載率會逐漸升高，這是正常的。
　　通過整個測試，可以判斷燃油量不是影響電機過載的主要原因。同時，到目前為止，除了這次事故，其他機器都沒有因為加油過量而過載，6軸甚至從來沒有過載過，所有的潤滑脂都是統一添加的。
　　6.摘要
　　這個問題雖然解決了現場的使用情況，但是原因還沒有找到。就目前情況來看，Z可能的原因是加油時手腕腔內的雜質卡在手腕傳動部位，導致傳動效率降低，過載。
　　歸咎于雜質的原因:
　　a、組裝場地不好，組裝時帶入雜質。
　　b、傳動部件工作時，摩擦產生雜質。
　　c、潤滑脂在工作中發生化學反應產生雜質。
　　d、維修時不小心進入雜質。
　　因為這個問題的概率很低，所以很難研究。目前只能通過加油保養后增加運動調試內容來避免。