來看看機器人管道包的虛擬模擬操作方法

　　工業機器人管道包是一種常見的電纜保護裝置，主要用于保護機器人終端工具與主控設備之間的電纜。由于其絕緣、耐油、耐熱、阻燃、耐腐蝕、耐彎曲等特點，廣泛應用于焊接、搬運、噴涂、裝配等機器人。下面，讓我們來看看機器人管道包的虛擬模擬操作方法。

　　一、機器人流水線封裝模型準備就緒

　　使用外部導入的機器人機器人管道包實現虛擬仿真，需要提前準備柔性管道包，管道包的尺寸和規格應與機器人模型相匹配。

　　正常情況下，管道包裝廠家會提供靈活的管道包裝，并定義管道包裝的運動機制。模擬器可以根據自己的需要咨詢相關廠家獲取模型。

　　二、機器人流水機器人管道包導入

　　導入準備好的機器人管道包PDPS在軟件之前，須先定義管道包的類型。一般來說，流水機器人管道包定義為“ToolPrototype”類型，機器人本體模型仍定義為“Robot”類型。類型定義成功后，導入機器人管道包并加載到仿真工程中。

　　三、將機器人管線包放入機器人中

　　將機器人管道包切換到顯示狀態，并在軟件工作區顯示?！爸匦露ㄎ弧焙汀胺胖谩苯惶媸褂每焖俟ぞ呙睿瑢C器人管道包放在機器人上。然后使用放置工具命令準確調整套件模型的角度和位置，使套件支撐架（通常稱為網球拍攝）卡住ROBOT的J6關節法蘭的適當位置。

　　四、機器人管線包和機器人模型實現資源組合

　　機器人管道包要想在機器人模型運動動作，機器人管道包須與機器人模型相結合，即實現資源的組合。通過新的設備原型資源文檔，實現了機器人管道包和機器人模型的資源組合。

　　五、流水線封裝模型與機器人模型運動關聯設置

　　機器人管道包的靈活運動伴隨著機器人模型上臂三關節的運動。因此，有必要將管道包與機器人模型上臂的三個關節聯系起來，建立主耦合關系。

　　六、機器人管道包安裝在機器人上

　　除了與機器人上臂關節運動外，管道包還需要與機器人同步運動。因此，管道包須安裝在機器人模型上。單擊左目標樹中管道包的資源文件FUPA_q_D140，在“主”菜單欄的“工具”單擊命令組“附件”選擇下拉菜單“附件”，彈出“附件”對話框“確定”按鈕，安裝機器人管道包和機器人模型。